Pour un asservissement stable, lorsqu’une consigne est appliquée ou suite à l’apparition d’une perturbation, la sortie passe par une phase transitoire avant d’atteindre son état permanent. Il est important de contrôler cette phase et d’évaluer ses paramètres.

Parmi les paramètres les plus pertinents pour caractériser le comportement transitoire, on définit le dépassement transitoire et le temps de réponse.

I.10.4 Le dépassement

Pour illustrer la notion du dépassement, on considère la réponse d’un système asservi représentée par la figure 1.17. Elle est caractérisée par la présence des oscillations d’amplitudes décroissantes.

Il faut bien comprendre que ces oscillations apparaissent aussi en tout point de la boucle et en particulier au niveau du signal de commande, ce qui engendre des sollicitations abusives de l’organe de commande (Vanne, moteur..). En effet, un tel comportement oscillant se reproduira à chaque variation de la consigne ou suite à l’effet d’une perturbation.

Afin d’évaluer quantitativement le taux du dépassement, on définit le premier dépassement par :

Dans certaines applications industrielles, le dépassement doit être nul ou très faible. La raison est généralement liée à la sécurité du personnel et du matériel.

I.10.5 Temps de réponse

Pour chiffrer en pratique la rapidité du régime transitoire, on a l'habitude de considérer le temps de réponse à 5%; c'est le temps au bout duquel le système a atteint son régime permanent à 5% près et à partir duquel il ne s'en écarte pas de plus de 5%.

I.10.6 La rapidité

Rapidité : quelle est la durée nécessaire pour que la sortie atteigne la valeur visée ? (temps de réponse à 2% ou 5%). Plus le temps de réponse est faible, plus l’asservissement est dit rapide.

La rapidité d'un système asymptotiquement stable se mesure par la durée de son régime transitoire. Il est pratique de la mesurer grâce à la réponse indicielle.

Pour un système asymptotiquement stable, plus la réponse indicielle converge vite vers la valeur finale, plus le système est rapide.