I.7.3 Régulation numérique
CNA : convertisseur Numérique Analogique. CAN : convertisseur Analogique Numérique.
On peut trouver aussi :
I.8 Constituants d’une chaine de régulation
On peut présenter la structure de la commande par le schéma fonctionnel suivant:
Cette organisation fonctionnelle représente la structure de base qu’on trouve dans tous les systèmes asservis ou régulés. Elle fait intervenir deux chaînes :
Une chaîne d'action et une chaîne de retour ou d'information.
La chaîne d'action englobe tous les organes de puissance (nécessitant un apport extérieur d'énergie) et qui exécute le travail.
La chaîne de retour ou de mesure : Analyse et mesure le travail effectué et transmet au comparateur une grandeur physique proportionnelle à ce travail. Elle comprend généralement un capteur qui donne une mesure de la grandeur S, qui est ensuite amplifiée et transformée avant d'être utilisée.
Ce type de système est appelé aussi système bouclé ou système de commande en boucle fermée.
I.8.1 Définitions – Constitutions élémentaires
I.8.1. a. Signaux
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Signal |
Notation |
Remarques |
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Consigne |
w(t) |
Signal à poursuivre, à caractère généralement déterministe,
par opposition à aléatoire : ce signal est défini pour une
application donnée |
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Grandeur réglée brute |
x(t) |
Grandeur physique réglée, dans son unité physique
propre (rad/s, [C°], etc.). Seule une image peut en être
obtenue, par l’intermédiaire d’un capteur |
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Grandeur réglée mesurée |
y(t) |
Image de la "vraie" grandeur réglée fournie par le capteur, i.e.
image de la grandeur réglée brute x(t). C’est la seule
information dont dispose le régulateur, lequel asservit donc
en réalité la grandeur réglée mesurée y(t) et non directement
la grandeur réglée brute x(t). C’est pourquoi la qualité de la
mesure (capteur et traitement lui étant associés) est
primordiale en automatique |
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Commande |
u(t) |
Signal délivré par le régulateur au système à régler. Ce
signal doit normalement tendre à faire diminuer l’erreur |
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Perturbation |
v(t) |
Signal aléatoire représentant les perturbations intervenant sur
le système à régler |
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Bruit sur la mesure |
n(t) |
Signal aléatoire représentant le bruit intervenant sur la
mesure (n (noise) |
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Erreur ou écart |
e(t) |
Différence entre consigne w(t) et grandeur réglée y(t) :
e(t) = w(t) - y(t) |
I.8.1. b. Eléments
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Elément |
Fonction |
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Comparateur |
Construit le signal d’erreur e(t) = w(t) - y(t) |
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Régulateur |
Traite le signal d’erreur e(t) et en déduit le signal de
commande u(t) destiné à diminuer e(t) |
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Actionneur |
Amplifie en puissance et/ou transforme le signal de commande
u(t) de façon à ce qu’il soit applicable au processus |
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Processus |
Installation à asservir |
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Capteur |
Forme une image y(t) aussi fidèle que possible de la grandeur réglée brute x(t) |